Sistema Operativo para Robots (ROS) Robot Operating System (ROS) es un conjunto de bibliotecas y herramientas de código abierto que proporcionan una interfaz común para el desarrollo de aplicaciones robóticas. Ha sido desarrollado por la Open Source Robotics Foundation (OSRF) y está licenciado bajo la licencia BSD 3-Clause. ROS proporciona una infraestructura para escribir, ejecutar y compartir código para una amplia variedad de aplicaciones robóticas. ROS consiste en un conjunto de herramientas de línea de comandos, bibliotecas y paquetes. El núcleo de ROS son sus herramientas de línea de comandos, que proporcionan una interfaz común para aplicaciones robóticas. Estas herramientas son – roscore: Es el maestro de ROS, que coordina la comunicación entre los diferentes nodos de ROS. – rosrun: Se utiliza para ejecutar nodos ROS. – roslaunch: Se utiliza para lanzar nodos ROS. – rostopic: Se utiliza para publicar y suscribirse a temas. – rosparam: Se utiliza para establecer y obtener parámetros. ROS también proporciona un conjunto de bibliotecas para aplicaciones robóticas. Estas bibliotecas incluyen: – tf: Se utiliza para transformaciones de coordenadas. – actionlib: Se utiliza para implementar servidores y clientes de acciones. – navigation: Se utiliza para la navegación y la planificación de rutas. – perception_pcl: se utiliza para la percepción de nubes de puntos. ROS también proporciona un conjunto de paquetes para aplicaciones robóticas. Estos paquetes incluyen: – gazebo: Se utiliza para la simulación de robots. – rviz: Se utiliza para la visualización de datos del robot. – hector_slam: Se utiliza para SLAM (localización y mapeo simultáneos). ROS se utiliza en una gran variedad de aplicaciones, como la investigación robótica, la robótica educativa, los robots de servicio y los robots médicos. Por ejemplo, ROS se ha utilizado en proyectos de investigación robótica como el DARPA Robotics Challenge, así como en proyectos de robótica educativa como el robot PR2. ROS es una herramienta potente y versátil para desarrollar aplicaciones robóticas. Proporciona una interfaz común para escribir, ejecutar y compartir código para una amplia variedad de aplicaciones robóticas. Aprovechando las herramientas, bibliotecas y paquetes que proporciona ROS, los desarrolladores pueden crear de forma rápida y sencilla aplicaciones robóticas potentes y sofisticadas. Referencias: – https://en.wikipedia.org/wiki/Robot_Operating_System – https://en.wikipedia.org/wiki/Open_Source_Robotics_Foundation – https://en.wikipedia.org/wiki/DARPA_Robotics_Challenge
